סילבוס

תוכן הקורס ומטרתו

שעות: 3 ש"ס
משקל: 2.5
דרישות קדם: מבוא למערכות לינאריות
יציבות של מערכות לינאריות, במובן מרחב המצב ובמובן input-output. מבחן Routh ליציבות. מבנה וחשיבות של מערכות משוב, מבנה קלאסי של מערכת משוב לינארית, בדיקה אלגברית של יציבותה. דיאגרמות Bode ו Nyquist, קריטריון Nyquist. אפיון מערכות משוב בתחום הזמן ובתחום התדר, שגיאת מצב מתמיד ושגיאה חולפת, ניתוח מערכת מסדר שני. בקרים מסוג PI ו PD, נתוח דוגמאות עם מנוע חשמלי, anti wind-up, כוונון Ziegler-Nichols, מודל פנימי. אנליזת יציבות באמצעות מקום גיאומטרי של שורשים (Root Locus). שולי הגבר (gain margin) ושולי פזה (phase margin). קריטריוני תכנון מערכות משוב: מקדמי שגיאה, רגישות, שיכוך הפרעות, רוחב סרט. רשתות קיזוז (פיגור קידום, קידום פיגור), אנליזה ותכנון במישור Nichols. ניתוח מערכות בקרה במישור המצב. קונטרולביליות ואובסרובילות,stabilizability and detectability . משוב מצב באמצעות השמת קטבים. מבוא לבקרה אופטימלית: משוואת ריקאטי האלגברית. צופה ומשוב דנמי בעזרת צופה, עקרון ההפרדה בתכנון בקר בעזרת צופה.